#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>
#include <cmath>

int main()
{
	Eigen::Vector3d p(2.0, 1.0, 1.0);
	Eigen::Matrix3d m;

	double angle = 45.0 / 180.0 * 3.1415926;
	m << cos(angle), -sin(angle), 1.0, sin(angle), cos(angle), 2.0, 0.0, 0.0, 1.0;
	std::cout << m << std::endl;

	auto p2 = m * p;
	std::cout << p2 << std::endl;

	return 0;
}